מה עליי לעשות אם רובוט נתקל בסינגולריות במהלך JOG או זמן ריצה?

כאשר רובוט מגיע או מתקרב לסינגולריות, תכנון התנועה המבוסס על קואורדינטות קרטזיות לא יכול להיות הופך בצורה נכונה לתנועה משותפת של כל ציר, ותכנון התנועה לא יכול להתבצע בצורה נכונה. ניתן להשתמש בהוראות תנועה בנקודת משותפת או תנועה movej.